DevNote

이전 포스트에서는 IK에 대해 간단하게 소개했고, 이번 포스트는 IK Solver에 대해 소개한다. 여러 IK Solvers 들이 있지만, Unreal Engine 4에서 제공되고 있는 IK Solver 위주로 찾아봤다. 1. Analytic Solver (Two-Bone IK) 뒤에 설명할 CCD와 FABRIK은 Iterative하게 최적화하는 방법이기 때문에 다소 비용이 비싸다. IK를 매우 자주 적용해야할 경우에 Closed-Form으로 떨어지는 Two-Bone IK 방법이 굉장히 빛을 발한다(식 하나로 계산이 끝나기 때문에 비용이 적다). 그러나 Joint가 많아지면 계산이 복잡해지는 문제가 있어 아래 과 같이 Joint 구조가 간단한 경우에 사용하는 것이 좋다. 문제는 간단하다 아래와 같은 본 ..

Computer Graphics 분야에서 다뤄지는 IK(Inverse Kinematics, 역운동학)에 대한 포스트이다. IK에 대해 이야기하기 전에 Kinematics가 뭔지에 대한 이해가 필요하다. 좀 흔하지 않은(?) 개념이기 때문이다. Kinematics? 운동학이다. " 움직임에 관여하는 힘과 모멘트(돌림힘) 등을 고려하지 않은! " 즉, 운동의 양상만을 다룬다. Computer Graphics 분야에서는 주로 관절이 존재하는 물체의 Animation을 다룰 때, Kinematics가 적용되는 경우가 많다. 이 때, 이 관절이 존재하는 물체를 Articulated Body라고 하고, 이는 Joints&Links로 이루어져 있으며, 이를 통해, 물체의 Animation을 표현할 수 있다. 이러한 ..